| 针对多台伺服电机同步控制精度难以保证的问题,设计了基于运动控制卡的多轴电机控制系统.该系统以 运动控制卡为核心,通过以太网与上位机通信,并利用硬线信号实现对多个伺服驱动器的同步控制.采用交叉耦合控 制设计多电机同步控制器,实现对多电机同步位置误差的检测和补偿修正,利用模糊PID控制算法对控制参数进行整 定,以提高系统的同步精度.在负载扰动、阶跃输入以及斜坡输入作用下,通过 MATLAB对提出的算法进行了仿真 实验.实验结果标表明,交叉耦合控制具有良好的抗扰动性能与良好的同步性能,采用模糊控制器对 PID参数进行整 定后,对系统的超调量起到了明显的优化作用。 |
