摘要: 为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力，提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器，将实时辨识的负载转矩观测值引入电流环中形成对参考转矩的前馈补偿，抑制未知负载扰动对控制性能的影响；同时利用模糊自适应控制不需对被控对象建立精确数学模型的优点，将其引入速度环中以提高USV推进系统的鲁棒性。通过MATLAB/Simulink仿真分析，验证了基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制系统方案的正确性和有效性。