摘要: 关节型机械臂作为工业机器人的一种主要实现形式，在越来越多的场合获得了广泛应用。文章针对一类模拟测试系统的应用需求，基于关节型机械臂的机构形式，通过对关节排布方式的优化，实现了摇臂末端负载位姿与摇臂本体间的解耦，并对系统进行了运动学分析和建模，得出了各轴角度的解算方法，最后，通过仿真计算验证了算法的有效性。